怎么计算空间机构的自由度如机器人手臂。

1、首先，要明白单个空间构件有6个自由度，与平面3个自由度不同。

3、F是机构自由度。n是活动构件的数目。P5为只有1个自由度，有5个约束的构件。

5、总的自由度减去总的约束即为要求的自由度。